LidarSLAM技術を用いた公共測量マニュアル

　近年、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping：自己位置推定同時地図作成）技術を利用したリアルタイム空間把握手法が登場しています。国土地理院では、センサにレーザを用いるLidarSLAM技術（自己位置推定と同時に周囲の点群を作成する技術）による測量を行うための「LidarSLAM技術を用いた公共測量マニュアル」を作成し、令和4年(2022年)6月に公表しました。LidarSLAM技術による手持ち型や装着型のレーザスキャナは、歩行しながら計測できる特性を活かして、比較的狭い範囲を対象とした測量での利用が期待されます。

　「LidarSLAM技術を用いた公共測量マニュアル」では、LidarSLAM技術を用いたレーザスキャナを使用したオリジナルデータの作成及び点検方法と、オリジナルデータを編集して作成するその他の成果（グラウンドデータ、グリッドデータ、等高線データ、数値地形図データ）の作成について、作業手順等を規定しています。また、LidarSLAM技術を用いたレーザスキャナは、機器によって性能等が異なることから、測量に使用する前に、要求仕様を満たす成果が得られることを確認するための精度・性能試験を行うことが必要です。
　なお、このマニュアルは、作業規程の準則（平成20年 国土交通省告示　第413号）第17条第3項に規定されている、国土地理院が定める「新しい測量技術による測量方法に関するマニュアル」の１つです。本マニュアルに従った作業を行うことで、LidarSLAM技術を用いた機器を公共測量に使用することができます。

• LidarSLAM技術を用いた公共測量マニュアル[pdf:3MB]（令和4年6月）（令和8年3月改正）
• LidarSLAM技術を用いた公共測量マニュアル新旧対照表[pdf:4MB]（令和8年3月）

様式一覧（下表に示す様式以外は作業規程の準則の様式を準用してください。）

番号	名称	様式
様式第１	LidarSLAM測量システム精度・性能試験記録	様式第1（Excel形式：18KB）
様式第２	計測計画図	様式第2（Word形式：26KB）
様式第３	標定点明細表	様式第3（Word形式：27KB）
様式第４	検証点明細表	様式第4（Word形式：27KB）
様式第５	標定点成果表	様式第5（Word形式：21KB）
様式第６	検証点成果表	様式第6（Word形式：21KB）
様式第７	計測実績図	様式第7（Word形式：28KB）
様式第８－１	平面直角座標系への変換精度管理表（標定点）	様式第8-1（Word形式：25KB）
様式第８－２	平面直角座標系への変換精度管理表（検証点）	様式第8-2（Word形式：23KB）
様式第９	点密度点検精度管理表	様式第9（Excel形式：16KB）
様式第１０	点検測量結果精度管理表	様式第10（Word形式：31KB）
参考様式第１	LidarSLAM成果品要求仕様書	参考様式第1（Excel形式：16KB）
参考様式第２	LidarSLAM成果品作業仕様書	参考様式第2（Excel形式：17KB）